9 декабря 1986 г. в одном из помещений штаб-квартиры Русского географического общества в Санкт-Петербурге был открыт музей, посвященный яркой и увлекательной истории РГО.
Экспозицию музея составили документальные материалы в виде писем, дневников, рисунков и фотографий выдающихся русских путешественников: А.И. Воейкова, Н.М. Книповича, Р.Е. Кольса. Г.Я. Седова, И.В. Мушкетова, Н.Н. Миклухо-Маклая, С.С. Нуструева, В.К. Арсенева, В.А. Обручева, Б.П. Оролова, Ю.М. Шокальского, С.В. Калесника, А.Ф. Трешникова.
На стендах музея представлены прекрасно сохранившиеся рисунки в красках Г.Е. Грумм-Гржимайло и дневник путешественника, который он вел во время экспедиции на Памир 1885-1886 г.
Музей РГО обладает самой обширной коллекцией дневников Н.Н. Миклухо-Маклая.
Помимо документальных материалов посетители музея могут ознакомиться с картами, экспонатами, привезенными из экспедиций, предметами искусства, а также личными вещами путешественников.
Здесь можно увидеть аптечку, готовальню и курительную трубку В.А. Обручева, мешочек для перемалывания нюхательного табака и оригинальную табакерку из вулканической лавы, принадлежавшие деду Ф.П. Литке, личную печатку и значок участника VI Геологического конгресса 1897 г. П.П. Семенова-Тян-Шанского, личные вещи Н.М. Пржевальского, секретер-шкатулка И. Крузентштерна, каминные часы одного из участников антарктической экспедиции Беллинскаузена-Лазарева, каретные часы одного из членов-учредителей РГО, П.И. Кеппена.
Большой интерес представляет глобус с нанесенными на нем рукой Н.И. Вавилова маршрутами его путешествий. Вавилов возглавлял РГО вплоть до 1940 года, когда его репрессировали. В 1957 году глобус передала музею вдова ученого.
В собрании фотоматериалов - коллекция фотографий, сделанных во время Монголо-Сычуанской экспедиции П.К. Козлова 1907-1909 гг., которую дополняют два уникальных экспоната: фрагмент ткани (буддийская икона), найденный при раскопках древнего мертвого города Хара-Хото в Монголии и бронзовый ритуальный колокольчик, звон которого должен «призывать внимание Бога».
Среди экспонатов музея коллекция орудий лова морских животных, собранных экспедицией Ф.П. Литке на островах Берингова моря и Полинезии в 1826 -1829 г., коллекция экспонатов, найденных во время археологических раскопок Мантазейского городища, переданная историко-географической экспедицией под руководством профессора М.И. Белова, а также обширная коллекция памятных медалей Географических обществ мира.
